Ahora vamos a centrarnos específicamente en la mitad superior del tanque. Toda esta parte se separa del resto del chasis por el servo. Digamos que, el servo, es el punto de conexión entre ambas partes. Es importante mencionar que, los cañones laterales se han obtenido del siguiente enlace (https://cults3d.com/es/modelo-3d/juegos/dreadnought-plasma-cannon-arm) y se basa en un arma del famoso juego de rol Warhammer.

• Las piezas se diseñan de tal manera que toda la torreta está suficientemente elevada del chasis para no chocarlo ni rozarlo, permitiendo al servo girar sin ninguna colisión entre piezas.

• El diseño de la torreta tiene ciertos huecos permitiendo a los cables atravesar ciertos lugares de las piezas. Como es el caso del servo, que es introducido desde debajo de la pieza (tiene un hueco exacto a la medida del servo, que va a permitir que entre sin problemas). Esto permite también esconder parte del cableado.

• Las armas laterales adheridas a la pieza principal de la torreta, se utilizan principalmente para una mejoría en el aspecto del robot. El hecho de incluir ambas armas a los laterales, simula mejor un tanque real y aporta una mayor sensación de movimiento cuando la torreta gira y apunta a las personas.

• Implementación de cámara. Se ha estudiado la altura e inclinación exacta en donde colocar la cámara, con una serie de pruebas para determinar el campo de visión óptimo. Esto debido a que de esta manera, la parte delantera de la torreta no se superpone a la visión de la cámara, evitando el desenfoque. Además, se ha buscado una posición e inclinación donde se detecten personas de manera correcta con nuestro software, tanto si se encuentran muy cerca del robot, como a mayor distancia.