三维测量与建模笔记 - 5.1 对极几何-基础矩阵-本质矩阵

叉积，点积回顾 

         两个向量的叉积运算会得到一个垂直于这两个向量的向量。如果两个向量点乘为0，则两个向量垂直。

对极几何理论知识 

        如上图，有左右两个成像平面，其光心分别为O何O',在三维世界空间中的一点P。将这三个点两两相连，形成一个平面POO'，这个平面叫做极平面。直线OO'叫做基线。直线OO'和两个平面相交于e和e'两点，这两个点叫做极点。极点和成像点相连的直线l和l`称为极线。从上述关系可以看出，P点在左平面上投影到了p点，它处于极线l上，在右平面上的投影点p'一定处于极线l'上。

        如上图，对于给定的左右成像平面，基线和极点是不变的，世界空间中不同的点对应着不同极平面，和两个成像平面相交出不同的极线。

        上图展示了一个极点超出了可视的画幅范围，但仍然在成像平面（无限延展）上的例子。这个例子中，左右两个成像平面存在一定夹角。两条不同的极线必定相交于极点，如果能在图像中提取到极线，则能找到极点。

        如果两个摄像头是平行的，左右两个成像平面如果处于同一水平面，则极点处于无穷远处。