PriscillaSCU
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个人简介:into the void

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要恰饭得嘛

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【多重好礼】鸿蒙心迹 · 开发录原创征稿活动

鸿蒙开发者的实战经验,值得被记录。从踩坑排查到项目复盘,从工具脚本到学习笔记,每一段真实的开发经历,都是社区最宝贵的技术资产。「鸿蒙心迹 · 开发录」正式启航,不限主题、随时可写,只要是鸿蒙开发相关的真实经验都欢迎投稿。 本活动为 [HarmonyOS 7.0 创新内容共创季](https://builderx.csdn.net/activity-site/harmonyos/activity2026)双轨征文之一,与[「共创季 · 稿事节」](https://harmonyosdev.csdn.net/6a97f0de2b83d06f0ecadec5.html)深度征文互补——「稿事节」写深度技术长文,「开发录」写日常开发实战笔记。 「开发录」每月一期,12月截止,本季共三期,投稿即有机会获得京东卡、CSDN博客流量券、亿万Token、社区定制周边好礼!

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【机器人】Platformio STM32 arduino配置和测试

1.实验环境我用的板子是Nucleo F302R8,板载STLINKV2,为了测试一下Platformio的arduino框架下编写STM32程序,进行了实验,踩了点坑,特此记录。2.踩坑前期配置非常简单,网上教程很多,就是New一个Project,然后框架选择Arduino即可,等待下载好就可以了。然后改写platformio.ini文件为[env:nucleo_f302r8]platform=ststm32board=nucleo_f302r8board_build....
原创
博文更新于 2021.05.11 ·
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【电机】使用Simulink建立BLDC反电动势测量的简单模型

1.前言本文是基于Matlab官方的视频进行的,为了防止自己忘记了操作过程,也为了方便后续查询,故记录一下我是怎么建立BLDC反电动势模型的。2.电机模型电机模型为Simscape-Electrical-Permanent Magnet中的BLDC...
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博文更新于 2021.05.07 ·
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【Matlab】SimMechanics机械臂建模流程

1.前言最近做毕业设计使用了SimMechanics进行机械臂的建模仿真,网上资料也比较少,当然官方的文档才是最香的:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/rigid-bodies-1.html?s_tid=CRUX_lftnav自己摸爬滚打后,终于成功实现了建模并和S-Function写的控制算法一起仿真成功。这里记录一下自己的使用流程。M...
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博文更新于 2020.03.12 ·
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ALLEGRO光绘文件生成常用项(二层)

顺便用了一下幕布这个生成思维导图的软件,发现挺好用的!!!
原创
博文更新于 2017.12.21 ·
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【机器人】线性方程最小二乘解法对机械臂DH参数进行标定

1.前言看了一篇文章,觉得里面的DH参数标定法讲的很清晰,便使用Matlab复现了一下,效果还可以,特写此文记录。2.原理2.1.误差最佳值的最小二乘计算有研究结果表明:几乎95%的机器人位置误差都是由机器人内部运动学的不准确描述引起的,所以对DH模型参数进行标定是很有必要的。DH参数物理含义:选自《机器人学、机器视觉与控制-Matlab基础》当DH参数确定后,我们...
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博文更新于 2019.12.10 ·
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【重拾FPGA】PWM的练习,改变代码风格

【重拾FPGA】PWM的练习,改变代码风格前言本文主要还是想练习一下使用Typora写文档,然后通过markdown转到CSDN。之前做实验忙碌了一段时间,今天有空便重新写了一下PWM的程序,通过使用锆石的代码风格,将时序和组合逻辑分开写,确实是思路要清晰一点,能够只通过看电路图写出性能稳定的PWM波形产生器。通过计数器产生PWM原理​通过上图,可以发现,实现PWM需要两个计数器...
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博文更新于 2019.06.05 ·
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【C++】单链表的创建、插入、删除

1.前言最近没啥心情搞机器人,一直在仿真,输了呀。索性搞搞C++算法。虽然大二的时候学过数据结构,但是上的太水了。。。不过基本概念还是很清楚,所以就简单的用程序实现一下吧,顺便学习了:struct结构体还有指针的应用2.代码实现首先定义结构体Node,来为每个结点定义,我理解的结构体为一种新的数据类型,相当于int、double这种,只不过该数据类型里面又有很多小的数据,不知道...
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博文更新于 2019.11.24 ·
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【重拾FPGA】PWM的实现方法

首先看两张PWM在FPGA上实现方式的原理图:引自http://www.stepfpga.com/doc/altera_9breath呼吸灯设计要求呼吸的周期为2s,也就是说LED灯从最亮的状态开始,第一秒时间内逐渐变暗,第二秒的时间内再逐渐变亮,依次进行。本设计中需要两个计数器cnt1和cnt2,cnt1随系统时钟同步计数(系统时钟上升沿时cnt1自加1)范围为0~T,cnt2随cnt...
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博文更新于 2019.04.14 ·
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【重拾FPGA】testbench编写

刚学习FPGA的时候,我最喜欢用Quartus自动生成testbench代码,只用自己往里面添加一些测试代码就可以开始仿真了。随着学习的升入,意识到了代码可读性的重要性,自动生成的testbench代码格式和可读性确实有点差强人意,于是便学习了testbench的编写。testbench代码编写我认为可以分为一下几个步骤:1.仿真时间单位/时间精度2.仿真模块建立3.与被测试模...
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博文更新于 2019.04.13 ·
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【Matlab】简单的滑模控制程序及Simulink仿真

1.前言最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的《滑膜变结构控制MATLAB仿真》,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统。2.程序解析此程序中,电机控制系统的动态模型为:,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪误差定义跟踪误差函数,也就是滑模面函数s为:,当s=0时,有e和edot都为0,且是按照指数收敛:...
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博文更新于 2019.11.17 ·
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【Linux】Win10环境中配置VSCode连接Linux服务器

1.前言最近突发奇想,想玩玩服务器,把我的机器人C++库放到服务器上,就可以在Win10环境下编写了!因为没有硬件设备,所以买了3个月的腾讯云,折腾了我半天,终于在实验室的电脑、个人笔记本上,使用VSCode连接上了服务器,能够在本地使用Linux终端了。2.本地SSH准备我是通过git bash来创建SSH的公钥和私钥,这里也说一下我对公钥、私钥的理解吧,具体原理就不赘述了,建议百度,公钥是配置到远程端,私钥放在本地,然后当我们要登录远程的时候,远程端会将其公钥和我们本地的私钥进行比对,然后才
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博文更新于 2020.11.04 ·
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【C++】指针常量,常量指针

1.前言最近静下心来认真学习起了C++,发现了很多以前都没有注意到的细节,本文主要记录一下我对常量指针、指针常量的理解。2.指针常量// 指针常量,const放在*后面,指针的指向不可以改,但是指向的内存存放的值是可以改的 int * const p2 = &a; cout << "p2 pointed value is " << *p2 <<endl; *p2 = 100; // 指针常量指向的内存存放的值可以修改,即a
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博文更新于 2020.10.07 ·
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【机器人】谐波减速器和RV减速器的自我理解

1.前言最近闷得慌,项目也做不动,理论知识也学不懂,不知道该干啥了,于是突然奇想去了解了一下减速器的结构和原理,学点真实的东西,老是搞仿真、搞理论人都傻了。因为我不是学机械的,对于一些专业术语可能表述有问题,这篇文章我是想通过我自己的语言简单表达一下谐波减速器和RV减速器的原理。参考资料龚仲华编著.工业机器人从入门到应用[M].北京:机械工业出版社.2016.2.谐波减速器构造及原理谐波减速器的结构非常简单,只有三部分:图自:https://www.bilibili.com/vide
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博文更新于 2020.09.27 ·
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【机器人】简记一下SimScape和SolidWorks导出三维文件操作

1.前言今天帮一位同学将一个.STEP文件导入SimScape中进行仿真,因为自己很久没有导入新的模型了,一直在用旧模型,所以对导入文件的操作有点生疏了,在查了一些资料和碰壁之后想起来了,特此记录一下。2.问题1:SW模板文件无效在用SW打开.STEP装配体文件时,提示:solidworks the default templates are not valid,即模板无效,如果点击continue,则显示为空白,此时需要对template文件路径重新设置一下即可3.SW安装SimSca
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博文更新于 2020.08.27 ·
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【机器人】机械臂入门技术栈分享

机械臂控制入门技术栈分享1.前言 2.机器人控制入门技术栈 2.1.空间描述和变化 2.2.运动学分析 2.3.动力学建模 2.4.控制入门学习 3.进阶部分 3.1.机器人参数辨识 3.2.非线性控制 3.3.现代机器人描述方法:指数坐标 4.总结1.前言今天看到CSDN上有个分享个人技术栈的活动,虽然我不是一个正规的程序员,也不搞前端、后端这些,但我一直在CSDN上通过写博客对我的学习进行总结,于是我突发奇想,不如我也写一下我的个人技术栈,针对机械臂.
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博文更新于 2020.08.22 ·
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【机器人】机械臂控制入门技术栈分享

机械臂控制入门技术栈分享1.前言2.机器人控制入门技术栈2.1.空间描述和变化2.2.运动学分析2.3.动力学建模2.4.控制入门学习3.进阶部分3.1.机器人参数辨识3.2.非线性控制3.3.现代机器人描述方法:指数坐标4.总结1.前言今天看到CSDN上有个分享个人技术栈的活动,虽然我不是一个正规的程序员,也不搞前端、后端这些,但我一直在CSDN上通过写博客对我的学习进行总结,于是我突发奇想,不如我也写一下我的个人技术栈,针对机械臂控制入门的,因为我水平也不高,所以本文内容也许不够饱满,也不够准确,但
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博文更新于 2020.08.22 ·
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PoEFKSolver.m

发布资源 2020.08.22 ·
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【机器人】基于指数积的机械臂正运动学算法

基于指数积的机械臂正运动学算法1.前言2.指数积公式建立过程3.PoE实例1.前言在学习了刚体运动的指数坐标表示和运动旋量后,我又对使用指数积法(PoE)对机械臂进行正运动学建模,相比于DH参数法,感觉PoE还是非常简单直接的,在此对我的学习进行总结,如有错误欢迎指出。2.指数积公式建立过程在使用PoE建立正运动学模型时,我们需要获得以下参数:建立基坐标系(惯性系)和末端坐标系写出初始时刻的末端坐标系相对于惯性系的位姿MMM写出各个关节的运动旋量,即SSS,内含单位角速度和原点线速度,可以参
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博文更新于 2020.08.22 ·
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【机器人】刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解

刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解1.前言2.运动旋量3.运动旋量的螺旋解释1.前言上一篇文章对旋转的指数坐标表示进行了总结,也就是旋转矩阵和指数坐标之间的关系。今天准备写一下包括旋转和平移内容的刚体运动的指数坐标表达学习心得和对其的理解。如有问题,欢迎留言。2.运动旋量运动旋量也被称为“空间速度”,当然前提都是要有个参考坐标系。对于一个4×44\times44×4的表示{b}\{b\}{b}相对于{s}\{s\}{s}齐次变换矩阵sTb=[R(t)p(t)01]^sT_b=\left[ \
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博文更新于 2020.08.20 ·
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【机器人】转动的指数坐标表示心得理解

转动的指数坐标表示心得理解1.前言2.指数坐标表示旋转矩阵3.原理推导4.矩阵对数、矩阵指数1.前言最近因为项目需求,又学习了一点机器人学的东西,参考书籍为《现代机器人学》,该书采用指数坐标、旋量的方式来对机器人进行描述和运动学、动力学建模,让我对机器人有了更深的理解,也是弥补DH参数建模复杂的缺陷,虽然DH法只用4个参数,而旋量需要更多,但是它骚啊!本文是我学习了转动的指数坐标表示的一个心得体会,如有问题请多多包涵。2.指数坐标表示旋转矩阵指数坐标可以用来表示求解旋转矩阵,其原理非常简单巧妙,需
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博文更新于 2020.08.19 ·
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