摄像机标图案（可打印到A4纸）
相机内参标定：求解相机内部参数，详见OpenCV官方《相机标定》教程。双目/多相机系统外参标定：求解各相机间外部参数（旋转矩阵、平移向量），详情参见函数。相机位姿配准：标定相机相对三维世界已知坐标点的位姿，可参考OpenCV 5.x多视角标定教程。若官方模板无法满足需求，可自行生成图案。OpenCV源码目录或发行版中提供生成工具，仅需Python3环境即可运行。可通过示例工具生成含30个标记、5位编码的字典文件。
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