MSP430项目设计：2020年TI杯大学生电子设计竞赛 坡道行驶电动小车（C题）循迹小车(分享项目展示视频与源码)

2021年10月27-2022年1月1日 可承接毕业设计、课程设计，价格实惠，有意可添加Q2809786963

哔哩哔哩项目展示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1oz4y1d7mH/

百度网盘资料链接：（更新2021年7月26日）
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题目要求

1.任务
利用TI的MSP430/MSP432平台，设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立运行，车外不能使用任何设备（包括电源）。小车（含电池）重量小于1.5kg，外形尺寸在地面投影不大于25cm×25cm。坡道用长、宽约1m的细木工板制作，允许板上有木质本色及自然木纹。木工板表面铺设画有1cm×1cm黑白间隔的纸条（以下简称为标记线）作为路线指示；标记线起始段为直线，平行于木板两边；标记线在坡顶转向90°，转弯半径20cm；标记线平行坡顶距离≥30cm，距坡顶距离≤20cm；标记线总长度为1m。停车标记为宽1cm长5cm的黑色线条，垂直于坡顶标记线。小车坡度角示意及行驶线路顶视图如图1所示。

2.要求
（1）坡度角θ=0°，电动小车能够沿标记线自动骑线行驶，在停车点停车；小车上标记点到停车标记中心线的垂直距离误差≤2cm。停车时立即发出声音提示。小车行驶过程中，其地面投影不得脱离标记线。 （15分）
（2）在完成（1）的基础上，电动小车能够设定行驶时间，自动控制小车匀速通过1米长的线路，在停车点停车。行驶时间可在10s~20s间设定。误差绝对值≤1s。行驶过程中不得碾压、脱离标记线。时间误差每超过1s扣1分。 （20分）
（3）坡度角θ=10°，完成要求（2）的动作。 （20分）
（4）可任意指定坡度角θ在11°~30°，完成要求（2）的动作。 （20分）
（5）在完成（4）后，尽量增加坡度角θ，完成要求（2）动作。 （20分）
（6）其他。 （5分）
设计报告：

3.说明
（1）本题目必须使用指定的MSP430/MSP432平台。并将该平台置于显著位置便于评测。不得另外使用其它CPU控制芯片。
（2）不得采用履带小车及带刺轮胎。小车轮胎采用橡胶塑料等柔性材质，不得在其表面涂抹粘性物质等。行驶路面不得铺设除标记线外的任何材料。小车全程在木工板上行驶。
（3）小车设定模式后自动行驶，中途不得人工介入控制。在要求（2）~（5）的测试中，小车应匀速行驶。停顿、打滑、碾压标记线每次扣除2分。
（4）小车标记点：小车到达停车线的标记点自定，并在行驶前明确标记在车体上，以便测量。
（5）所有测试中，行驶过程时间超过30s、小车投影脱离标记线或停车误差超过2cm，均视为失败。
（6）要求（5）中最大角度的测试，θ由选手自己选定。
（7）每项测试过程允许测试两次，取最好成绩。坡度角可以用安卓手机上的“指南针”APP软件测量。

一、硬件设计

MSP430f149开发板作为电动小车的核心控制，对于小车的轮胎，我们选用的是橡胶轮胎，增大摩擦力，使小车爬坡能力更强，坡度更高的坡道也能稳定的行驶。对于小车在1cm×1cm黑白间隔的纸条上寻迹的问题，我们在车头设计了两排红外对管，每排4个，这样它可以更有效的沿着黑白纸条行驶，实现直行和转弯以及停止的功能。使用7针的OLED来显示小车行驶的路程、速度、时间等数据。使用低转速的编码电机，低转速的电机更稳定，爬坡力气更大利用msp430的PWM驱动，使用PID速度算法，编码电机的霍尔传感器可以时刻将速度反馈给msp430芯片，达到精确控制电机的效果。

系统设计框图：

（一）主控芯片选择

根据题目要求，可以选择MSP430单片机或MSP432单片机。对于控制系统的选择，通过与组员以及导师的探讨。
MSP430 : 1、经济: 16位MSP430微控制器（MCU）经济实惠。
2、功耗: MSP430 单片机可作为低功耗嵌入式设备使用，其静态电流可小于1微安。MSP430 系列单片机的 CPU 的最高频率为 25 MHz，但也可以降低频率以降低功耗。MSP430 有6种不同的低功耗模式，在不同的模式下可以禁用不需要的时钟或 CPU。此外，MSP430 还可在1微秒内被唤醒，这可使它在睡眠模式下可以维持更长的时间，让其平均功耗最小化。
3、外设: 内部振荡器、定时器、PWM、看门狗、UART、SPI、I²C、10/12/14/16/24 位 ADC，以及掉电复位电路等，外设非常齐全。
4、功能: MSP430 系列单片机采用矢量中断，支持十多个中断源，并可以任意嵌套。用中断请求将 CPU 唤醒只要 6us，通过合理编程，既以降低系统功耗，又可以对外部事件请求作出快速响应。
基于上述考虑，MSP430价格相对于MSP432便宜许多，而且完全可以实现该题目小车的所有功能。所有我们选择MSP430单片机。

（一）红外传感器设计
使用8路红外对管反馈给芯片小车的路线情况，控制小车准确的行驶在轨道上和停车功能，到达停车线时控制蜂鸣器发出声音。

集成式红外探头。可以采用集成断续式光电开关探测器，它具有集成度高、工作性能可靠的优点，只须调节探头上的一个旋钮即可以控制探头的灵敏度。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。

（二）电机选择

方案一：直流电机：起动和调速性能好，可以通过PWM调速，过载能力较强，受电磁干扰影响小;

方案二：编码电机：起动和调速性好，PWM调速，过载能力较强，受电磁场干扰小；自身带有编码器，可以通过PID反馈给控制器电机的运行状态。
基于上述考虑，为了提高时间、速度、以及停止位置的精度，所以我们采用方案二。

使用霍尔编码电机实时检测小车速度，使用PID负反馈调节速度保持上下坡速度也能保持匀速，控制小车在规定的时间内完成路线。

电机驱动采用298即可

（三）显示屏模块选择

方案一：采用LCD12864，尺寸做的比较大，可视角度低，工作温度范围较窄，工作寿命较短，重量比较大。

方案二：采用OLED，尺寸较小，可视角度好，工作温度范围比LCD12864宽一些，工作寿命长。
基于上述考虑，为了使小车外形更美观，达到题目要求的重量，所以我们使用OLED。

（四）电源选择

方案一：使用圆柱形充电电池组，这种电池容量比较小，电压低，占据空间大，重量较重，价格比较便宜。

方案二：使用12V聚合物锂电池，这种电池容量大，电压稳定，占据空间相对较小，重量相对较轻，价格相对较贵。
基于上述考虑，为了使小车的电压更加稳定，所以我使用12V聚合物锂电池。